
# create conda env
conda create -n robosuite python=3.10
conda activate robosuite

# install robosuite
git clone https://github.com/box2ai-robotics/robosuite-joycon.git
cd robosuite-joycon
pip3 install -r requirements.txt
pip3 install -r requirements-extra.txt

# install joycon-robotics
cd ..
git clone https://github.com/box2ai-robotics/joycon-robotics.git
cd joycon-robotics
pip install -e .
sudo apt install dkms
make install

---

cd ..
cd robosuite-joycon

# defualt for keyboard control
python robosuite/demos/demo_device_control.py 


sudo apt install libhidapi-dev
# Single joycon(R) controller
python robosuite/demos/demo_device_control_joycon_single.py

# Bimanual with two joycon controller
python robosuite/demos/demo_device_control_joycon_bimanual.py

sudo snap install bun-js

问题排查

1、如果缺少相关依赖

Python 的 hid 包（也叫 hidapi）无法在你的系统里找到它需要调用的核心库文件。

简单来说，这分两层：

Python 包 (hid): 这是你在 micromamba 环境里安装的一个 Python 库。它本身不直接和硬件通信，而是作为一个“翻译官”或“遥控器”。
系统库 (libhidapi-\*.so): 这是在你的操作系统层面安装的一个 C 语言库。它才是真正负责和 USB HID 设备（比如 Joy-Con）沟通的“引擎”。

报错信息 Unable to load any of the following libraries: libhidapi-hidraw.so ... 明确地告诉你，Python 这个“遥控器”找不到可以控制的“引擎”。

解决方案 🛠️

你需要为你的操作系统安装这个缺失的 hidapi 引擎库。

1. 安装 hidapi 开发库

这个库的包名在不同 Linux 发行版上不一样。打开你的终端，执行以下命令：

对于 Debian / Ubuntu (以及 WSL 里的 Ubuntu):

Bash
```
sudo apt update
sudo apt install libhidapi-dev
```
安装 -dev 版本通常会把运行库 (libhidapi-hidraw0 等) 作为依赖一起装上，并且包含了编译时可能需要的头文件，是最稳妥的选择。
对于 Arch Linux:

Bash
```
sudo pacman -S hidapi
```
对于 Fedora / CentOS:

Bash
```
sudo dnf install hidapi-devel
```

2. (重要) 配置 udev 规则

安装好库之后，通常你还需要给 Joy-Con 设置一下设备权限，否则普通用户可能无法访问它，导致 Python 程序即使能找到库也连不上手柄。

创建 udev 规则文件: 这条命令会为所有任天堂设备 (Vendor ID 057e) 设置权限，让所有用户都能读写。

Bash
```
echo 'SUBSYSTEM=="hidraw", ATTRS{idVendor}=="057e", MODE="0666"' | sudo tee /etc/udev/rules.d/99-joycon.rules
```

重新加载 udev 规则: 让规则立即生效。

Bash

sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm trigger

3. 重新连接你的 Joy-Con 🎮

断开 Joy-Con 的蓝牙连接，然后重新配对连接一次，以确保新的 udev 规则应用到它上面。

4. 再次运行你的 Python 程序

完成以上步骤后，回到你的 micromamba 环境，再次运行你的 Python 脚本，这次应该就能成功导入 hid 模块并找到设备了。

Bash

python /home/kewei/17robo/robosuite-joycon/robosuite/demos/demo_device_control_joycon_bimanual.py