
# create conda env
conda create -n py310-robosuite python=3.10
conda activate py310-robosuite

# install robosuite
git clone https://github.com/box2ai-robotics/robosuite-joycon.git
cd robosuite-joycon
pip3 install -r requirements.txt
pip3 install -r requirements-extra.txt

# install joycon-robotics
cd ..
git clone https://github.com/box2ai-robotics/joycon-robotics.git
cd joycon-robotics # 需要修改setup.py
pip install -e .

# sudo apt install dkms
# make install

---

cd ..
cd robosuite-joycon
pip install -r robosuite-joycon/requirements-extra.txt

# defualt for keyboard control
python robosuite/demos/demo_device_control.py 


sudo apt install libhidapi-dev
# Single joycon(R) controller
python robosuite/demos/demo_device_control_joycon_single.py

# Bimanual with two joycon controller
python robosuite/demos/demo_device_control_joycon_bimanual.py

键盘控制方案

机械臂末端执行器（夹爪）控制

位置移动 (Position)

前后移动 (X轴):
↑ (上箭头): 沿 X 轴负方向移动 (向前)
↓ (下箭头): 沿 X 轴正方向移动 (向后)
左右移动 (Y轴):
← (左箭头): 沿 Y 轴负方向移动 (向左)
→ (右箭头): 沿 Y 轴正方向移动 (向右)
上下移动 (Z轴):
. (句号): 沿 Z 轴负方向移动 (向下)
; (分号): 沿 Z 轴正方向移动 (向上)

姿态旋转 (Rotation)

滚转 (Roll):
e: 绕 X 轴正方向旋转
r: 绕 X 轴负方向旋转
俯仰 (Pitch):
y: 绕 Y 轴正方向旋转
h: 绕 Y 轴负方向旋转
偏航 (Yaw):
o: 绕 Z 轴负方向旋转
p: 绕 Z 轴正方向旋转

夹爪控制 (Gripper)

spacebar (空格键): 切换夹爪的开合状态。按一下闭合，再按一下张开。

仿真与环境控制

Ctrl + q: 重置当前的仿真环境。
s: (仅在多臂机器人环境中生效) 切换当前控制的手臂。
=: (仅在多机器人环境中生效) 切换当前控制的机器人。
b: (仅在移动底盘机器人中生效) 切换手臂/底盘控制模式。

当你启动脚本后，请确保仿真窗口是当前激活的窗口，这样键盘输入才会被程序接收。希望这份详细的说明能帮助你顺利操作！

sudo snap install bun-js

问题排查

1、如果缺少相关依赖

Python 的 hid 包（也叫 hidapi）无法在你的系统里找到它需要调用的核心库文件。

简单来说，这分两层：

Python 包 (hid): 这是你在 micromamba 环境里安装的一个 Python 库。它本身不直接和硬件通信，而是作为一个“翻译官”或“遥控器”。
系统库 (libhidapi-\*.so): 这是在你的操作系统层面安装的一个 C 语言库。它才是真正负责和 USB HID 设备（比如 Joy-Con）沟通的“引擎”。

报错信息 Unable to load any of the following libraries: libhidapi-hidraw.so ... 明确地告诉你，Python 这个“遥控器”找不到可以控制的“引擎”。

解决方案 🛠️

你需要为你的操作系统安装这个缺失的 hidapi 引擎库。

1. 安装 hidapi 开发库

这个库的包名在不同 Linux 发行版上不一样。打开你的终端，执行以下命令：

对于 Debian / Ubuntu (以及 WSL 里的 Ubuntu):

Bash
```
sudo apt update
sudo apt install libhidapi-dev
```
安装 -dev 版本通常会把运行库 (libhidapi-hidraw0 等) 作为依赖一起装上，并且包含了编译时可能需要的头文件，是最稳妥的选择。
对于 Arch Linux:

Bash
```
sudo pacman -S hidapi
```
对于 Fedora / CentOS:

Bash
```
sudo dnf install hidapi-devel
```

2. (重要) 配置 udev 规则

安装好库之后，通常你还需要给 Joy-Con 设置一下设备权限，否则普通用户可能无法访问它，导致 Python 程序即使能找到库也连不上手柄。

创建 udev 规则文件: 这条命令会为所有任天堂设备 (Vendor ID 057e) 设置权限，让所有用户都能读写。

Bash
```
echo 'SUBSYSTEM=="hidraw", ATTRS{idVendor}=="057e", MODE="0666"' | sudo tee /etc/udev/rules.d/99-joycon.rules
```

重新加载 udev 规则: 让规则立即生效。

Bash

sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm trigger

3. 重新连接你的 Joy-Con 🎮

断开 Joy-Con 的蓝牙连接，然后重新配对连接一次，以确保新的 udev 规则应用到它上面。

4. 再次运行你的 Python 程序

完成以上步骤后，回到你的 micromamba 环境，再次运行你的 Python 脚本，这次应该就能成功导入 hid 模块并找到设备了。

Bash

python /home/kewei/17robo/robosuite-joycon/robosuite/demos/demo_device_control_joycon_bimanual.py

mujoco未安装

好的，安装 mujoco 非常简单。你只需要在你的 py310-robosuite conda 环境中使用 pip 来安装。

我可以直接为你执行安装命令。这个命令会使用 pip 将 mujoco 包安装到你当前激活的 Python 环境中。

[1 tool called]

好的，安装 mujoco 非常简单。你只需要在你的 (py310-robosuite) 环境中使用 pip 这个 Python 包管理器来安装。

我已经为你执行了安装命令 pip install mujoco。

从输出结果来看，mujoco 已经成功安装了。

现在 mujoco 已经安装好了，我们回到之前解决方案的第二步和第三步：找到 mujoco.dll 并把它复制到正确的位置。

我将执行一小段 Python 代码来帮你找到 mujoco.dll 的确切路径。

[1 tool called]

很好，我们已经成功找到了 mujoco.dll 文件！它的路径是：

C:\Users\kewei\micromamba\envs\py311\Lib\site-packages\mujoco\mujoco.dll

现在，我将把它复制到 robosuite 需要它的地方：

C:\Users\kewei\17robo\robosuite-joycon\robosuite\utils\

我将为你执行复制操作。

[1 tool called]

好了，mujoco.dll 文件已经复制到目标位置了。

现在，根本的依赖问题应该已经解决了。请你重新运行之前的命令，看看是否还会报错。

powershellpython robosuite/demos/demo_device_control.py

如果还有其他问题，随时可以再向我提问！