VR遥操作python库使用方案（Quest3已测试）

bashgit clone https://github.com/qrafty-ai/teleop_xr.git
cd teleop_xr

pip install -e .

# For IK support, install additional dependencies:
pip install spatialmath-python>=1.1.15 gitpython>=3.1.46 xacro>=2.1.1 \
    filelock>=3.20.3 viser>=1.0.21
pip install git+https://github.com/chungmin99/pyroki.git
pip install git+https://github.com/chungmin99/ballpark.git

cd webxr
npm install
npm run build

python -m teleop_xr.demo # 这个仅用于测试数据传输。

mamba activate py310
cd C:\tbxr_real # 项目的根目录应较浅，否则会报错。而且最好全是英文。

python -m teleop_xr.demo --mode ik --robot-class so101 --input-mode CONTROLLER --host 0.0.0.0 --port 4444 --no-tui

python -m teleop_xr.demo --mode ik --robot-class franka --input-mode CONTROLLER --host 0.0.0.0 --port 4444 --no-tui


戴上VR眼镜就可以。
大拇指旁边的Grip键，两边同时按下，即可模拟右手动作。
同时按下才能进入，松开一边就表示暂停。
双击两次表示重置。

终止进程
 Get-NetTCPConnection -LocalPort 4444 -ErrorAction SilentlyContinue | Select-Object -Expand OwningProcess -Unique | % { Stop-Process -Id $_ -Force }