运行记录与复现检查

记录分别对应静态就位、连续移琴续弹和本次公开练习。控制流程完成、腕部对齐与音乐准确度都有各自的指标。

已有 Demo：移动钢琴后重新就位

在相同初始状态下，将钢琴沿世界 Y 轴平移 6 厘米，运行 1.6 秒恢复过程：

两种方法都完成对齐。这个结果展示了 G0.5 提案可以接入现有控制器，并没有证明它降低了几何残差。G0.5 组合路径的控制量变化积分为 0.00579 rad·s，执行期间没有逐帧重设关节状态。

完整对照结果 · 就位短片

已有 Demo：移琴后继续演奏

连续会话中的钢琴沿世界 Y 轴移动 -4 厘米，按以下阶段执行：

会话完整运行，恢复阶段新推理 4 次，最大腕部位置残差约 0.098 毫米，姿态残差约 0.00177 rad；双手间接触次数为 0，回放最终关节状态与源执行一致。

音乐检查中，100 个目标起音在 120 毫秒容差下匹配 90 个，测得 109 个起音；严格音乐检查未通过。视频中的声音来自实际琴键事件，模型推理时暂停仿真时钟。

完整连续会话报告

本次公开练习

2026-10-05 至 2026-10-06，在独立目录中使用本章公开脚本、已有模型与独立环境重新验证：

• piano_context.py prepare 和样例计划检查通过；没有发起付费 API 请求。
• 随附回放与控制逻辑的 146 项已有检查通过。
• 文档站点生成通过，章节已进入阅读目录。
• 14 音练习完整执行；接触检查无双手互撞，仍有一个漏音及部分起音偏差，严格音乐检查未通过。

使用 README 所列参数（水平 -2 厘米、姿态权重 0.1）重新运行移琴练习，控制会话完整执行 13.51 秒，没有到位或接触中止。恢复期间模型新推理 4 次，最大腕部位置误差为 0.0617 毫米，方向误差为 0.000169 rad，模型引起的控制量变化积分为 0.0193 rad·s，双手互撞次数为 0，复核回放的最终状态差为 0。

实际测得 13 个起音，14 个目标中有 7 个在 120 毫秒容差内匹配，严格音乐检查未通过；这份公开练习用于复现完整控制流程和继续调试指法。

本次修复将运动范围约束加入恢复求解，解决逐关节裁剪导致的腕部对齐偏差；落手时长根据关节目标差自动延长到 1.19 秒，同时更新曲谱暂停时间。恢复标准保持为最后 0.2 秒内位置误差不超过 5 毫米、方向误差不超过 0.05 rad。

公开练习视频 · 完整会话报告 · 固定琴位练习报告

读报告时关注的字段

重新复现时保留自己的报告，不把上述单次运行数值当作所有机器人、曲目和硬件的保证。