资源来源与开源范围
本章自有代码与教程沿用仓库根目录 CC BY 4.0 许可证。第三方模型、机器人资源、音色与字体分别遵守其自身许可证。
| 资源 | 来源与处理 |
|---|---|
| R1 Pro | GalaxeaManipSim，回放包保留 Apache-2.0 LICENSE 与 NOTICE |
| Shadow Hand | MuJoCo Menagerie，Apache-2.0 通知保存在回放包 |
| G1 扩展练习 | 固定来源提交，保留 Unitree BSD-3-Clause 许可证 |
| 钢琴环境 | RoboPianist，按 requirements-sim.txt 安装 |
| G0.5 | GalaxeaVLA 与 模型发布页，用户按上游条款自行下载，权重不纳入本仓库 |
| PianoMime 扩展 | PianoMime，本章仅提供适配入口，权重与数据从上游获取 |
| 钢琴音色 | RoboPianist 所用 TimGM6mb.sf2，按原项目获取，不重复打包音色文件 |
随附资源
assets/galaxea-replay.zip：R1 Pro 双手入门回放，包含场景、模型网格、初始化状态、执行器控制、计划与报告。assets/whole-robot-replay.zip：G1 扩展回放，也是已有物理回放检查所用样本。assets/relocation-before.png、relocation-after.png、relocation-recovery.mp4：本项目 6 厘米移琴就位实验的画面，视频无声。assets/relocation-static-results.json：历史静态移琴对照结果。assets/relocation-session-report.json：历史连续移琴续弹结果。assets/public-relocation-demo.mp4、public-relocation-final.png、public-relocation-report.json：本次公开练习的连续移琴续弹视频、截图和完整结果。assets/public-physical-report.json：公开练习固定琴位演奏报告。assets/piano-xiaohongshu.mp4、piano-relocation-performance.mp4：音乐室宣传成片与钢琴移位续弹成片，带实际按键事件生成的钢琴声音；素材署名、剪辑及压缩说明见 VIDEO_CREDITS.md。relocation-exercise.json：本章公开的和弦与音阶调试练习。
机器人仿真改动包括固定底盘、理想重力补偿、双 Shadow Hand 安装适配、接触控制、琴键阻尼与灯光。回放包内许可证位于 scene/LICENSE-*.txt，来源通知位于 scene/NOTICE*.txt。
本章发布两份已经合成的演奏成片，不打包原始歌曲录音、完整歌曲曲谱、Isaac Sim 原始贴图、第三方视频素材或本地密钥。教程代码可用于自己的授权素材；成片中的音乐、图片、模型及字体各自的权利与署名见上述说明，不以本仓库许可证替代。
脚本导航
| 类别 | 入口 |
|---|---|
| 本章主线 | polyphonic_piano.py、g05_relocation_session.py |
| 模型推理与就位 | g05_piano_client.py、g05_piano_worker.py、g05_recovery.py |
| 机器人与回放 | prepare_galaxea.py、galaxea_piano.py、replay_windows.py |
| 曲谱处理 | midi_score.py、bimanual_fingering.py、simplify_performance.py |
| 接触与声音复核 | audit_polyphonic_contacts.py、piano_events.py |
| 可选扩展 | physical_piano.py、whole_robot_piano.py、pianomime_runner.py |
| 回归检查 | test_*.py |
runs/ 是每台机器自己的输出目录，默认忽略；每次运行使用新的目录保存结果。