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Mr.Robota : Zero to Hero in Embodied AI

✨ 学习地图 (Learning Map)

🚀 快速开始 (Quick Start) ：一分钟体验 Hello Every-Embodied

想要立刻在本地跑通第一个具身智能仿真 Demo？只需三步：

bash# 1. 克隆仓库
git clone --depth 1 https://github.com/datawhalechina/every-embodied.git
cd every-embodied

# 2. 创建并激活 Conda 环境
conda create -n embodied python=3.8
conda activate embodied

# 3. 安装依赖并运行基础机械臂抓取 Demo
pip install mujoco
# 可选：更平滑的 jerk 限制轨迹规划
pip install ruckig
python examples/01_hello_every_embodied_mujoco.py

详细说明请见：examples/README.md

G0.5 × 机器人弹琴 _{《我爱你，中国》双手多指演奏} 带声音完整视频	MicroDuck 篮球平衡 _{机器人在篮球上保持平衡} 完整视频	AgiBot World Model 比赛评估 _{改进方法预测结果，点击查看基线对比与复现教程}
项目快速入门 _{基于mujoco一键了解项目基础}	Genie Sim的Pi0部署 _{基于Pi0和Isaac Sim实现高保真仿真}	LeRobot 遥操作 _{支持地瓜 RDK-X5 连接 SO101 机械臂实操}
视觉语义感知 _{场景分割与目标检测，让机器人“看懂”环境}	LLM控制无人机导航VLN _{通过WebUI快速上手无人机大模型VLN导航}	基于SmolVLA微调LIBERO基准 _{小型VLA测试机器人终身学习基准}
春晚机器人复刻 _{输入豆包生成功夫视频，输出机器人mujoco仿真}	ETPNav-VLN导航复现 _{连续环境视觉语言导航 (VLN-CE) 领域强力 Baseline}	LingBot-Map 视频建图 _{从连续校园视频流式估计轨迹、深度与点云}
UniLab + MotrixSim 异构 RL _{6GB 显卡跑通 state-based RL，并体验 uv run --no-sync demo teaser 的 PBR 渲染器}	SIM1 柔体仿真与数据生成 _{双臂布料任务的 replay、渲染与扩散轨迹生成流程}	ForgeCAD 3D 打印机、键盘与灵巧手 _{复刻 public kit 的 3D 打印机、视频键盘和可动灵巧手案例，跑通参数渲染 GIF 与 STEP/STL/3MF 导出}

⭐ 欢迎点点 Star 共同构建具身智能开源生态 ❤️

具身智能（Embodied AI）是通往通用人工智能（AGI）的关键钥匙。

Every-Embodied 致力于打造一个“基础友好、工程可复现、前沿可拓展”的学习库。 我们希望降低门槛：即使你目前只有 Python 基础，也可以从仿真和最小可运行 Demo 出发，逐步完成从“看懂”到“动手复现”的跨越。

入门友好：优先提供可运行示例与环境脚本，不要求你一开始就掌握复杂机器人学推导
实践导向：强调“跑起来-看结果-再理解原理”的学习路径，减少抽象概念带来的挫败感
前沿连接：从 MuJoCo / Isaac Sim 到 VLA / VLN，让学习路径与产业热点保持同步

👥 项目受众

这个项目不仅面向机器人专业背景同学，也欢迎更多跨领域学习者加入：

Python 初学者 / 转型开发者：有基础编程能力，希望系统进入 AI+机器人、具身智能方向
高校学生 / 研究生：希望通过课程项目、毕业设计或论文复现快速建立具身智能实践能力
算法工程师：希望把视觉、强化学习、大模型能力迁移到真实物理交互场景
硬件与机器人爱好者：希望理解从硬件控制、仿真验证到 Sim2Real 部署的完整链路
教育工作者与社区组织者：希望基于开源教程组织课程、读书会、训练营和项目共创

本教程分为三个阶段，带你逐层深入具身智能的世界：

阶段	核心技能	产出
第一阶段	机器人学基础、硬件选型、ROS 入门	搭建自己的第一台仿真机器人 / 配置仿真环境
第二阶段	计算机视觉、运动规划、强化学习	完成“识别-规划-抓取”闭环任务
第三阶段	模仿学习、大模型(VLA/VLN)、Sim2Real	复现大模型导航VLN、OpenVLA、SmolVLA 等前沿项目，实现仿真或真实部署

AMD ROCm 仿真长程案例

DexJoCo 双臂河内塔	RoboCasa365 长程装餐任务

Pi0.5 双臂协同，三视角，47.6 秒	GR00T N1.5 家庭长时序操作，四视角，195 秒

点击封面观看完整视频。

两段完整回合均在 AMD Ryzen AI MAX+ 395 上完成闭环推理和视频录制。查看 AMD Physical AI 仿真基准与长程视频复现教程，继续学习 Every Embodied、RoboCasa365、DexJoCo、DISCOVERSE、RoboWits 和 Unitree G1 的任务协议、评估结果与多视角导出流程。

📽️视频教程

G0.5 × 机器人弹琴：《我爱你，中国》音乐室成片 · 钢琴移位续弹视频 · 开源复现教程

Habitat导航基础复现： https://www.datawhale.cn/learn/content/258/6154

GenieSim一键启动教程：https://www.datawhale.cn/learn/content/258/6172

Joycon服务器本地异步遥控机械臂教程：https://www.datawhale.cn/learn/content/258/5728

Mujoco仿真UR机械臂抓取实验：https://www.bilibili.com/video/BV1WhxeznE61/

春晚武术机器人复刻视频教程：http://xhslink.com/o/1lB9dX0Vt2t

ACT机械臂抓取水杯算法训练 https://www.bilibili.com/video/BV1YFAbzoECf

Mujoco机械臂数据采集 https://www.bilibili.com/video/BV1DNAbzpE6Z

算力自由平台复刻ETPNav连续环境导航算法视频教程 http://xhslink.com/o/8t08X6dROt5

具身导航入门到实践！仅需“半天”即可走通从感知决策再到规划控制的所有的算法：从入门具身导航到深入研究一站式

Part 1 环境基础与安装: http://xhslink.com/o/9KuYgWrRpaE
Part 2 代码演示讲解与分析: http://xhslink.com/o/2xY3fit6cmj

🗺️ 学习地图

一、基础入门 - 走进机器人的世界

章节	关键内容	状态
1. 具身智能概述	定义背景、发展历程、未来趋势	✅
2. 机器人学基础	运动学(DH参数)、动力学、坐标变换	✅
3. 硬件与电子	地瓜开发板实战、LeRobot遥操作、传感器选型、执行器原理、阿加犀开发板实战	✅
4. 软件基础设施	ROS/ROS2 通信机制、Build123d / Text-to-CAD / ForgeCAD / Shape Your Body 机器人设计、FlashLib 高速机器学习库、其他辅助工具、AutoCAD/SolidWorks 基础	🚧

二、核心技术 - 给机器人装上大脑

章节	关键内容	状态
5. 计算机视觉 (CV)	目标检测 (YOLO)、视觉语言定位 (Locate Anything)、图像分割 (SAM)、视频流式三维重建 (LingBot-Map)、6D 位姿估计	✅
6. 运动与控制	路径规划 (A*/RRT)、轨迹优化、PID 与 MPC 控制、模仿学习 (IL)、ACT复现、Booster K1 网页 MuJoCo 本机部署与 AMP 训练、Hand-Eye 标定、AnyGrasp 抓取算法、灵巧手操作	🚧
7. 强化学习 (RL)	多机器人PPO/SAC 算法详解、Robots That Know What to Ask 奖励对齐、UniLab + MotrixSim state-based RL 训练、Isaac Gym 并行训练实战	✅
8. 仿真环境	Isaac Sim 高级渲染、MuJoCo 物理引擎下OMY/Nova5/Franka机械臂和ACT/Pi0/SmolVLA算法复现、Genie-Sim3教程、MotrixSim PBR teaser 渲染体验、HumanoidMimicGen 全身规划数据生成、PhysicsNeMo 物理 AI 求解器	✅

三、具身大脑 - 前沿论文复现与真机部署

章节	关键内容	状态
9. 具身智能benchmark和数据讲解	LIBERO、SimplerENV	✅
10. VLA 大模型	SmolVLA 训练和部署、OpenVLA部署、DiT4DiT-LIBERO 训练与评估、RT-1 / RT-2 / RT-X 论文解读与代码分析、EventVLA 视觉证据记忆、WALL-OSS 开源 VLA 模型、WALL-X 工程框架导航、3DVLA 三维空间实例增强 VLA、PhysBrain 1.0 物理常识增强 VLA、PRTS 强化学习原生 VLA、Galaxea G0.5 自回归 VLA、Dexora 高自由度双臂灵巧 VLA、LWD 真机机群强化学习、VisualThink-VLA 视觉证据推理、Agentic-VLA 在线适应、Dexbotic-RLinf 工程化 VLA 后训练、DM0.5 高性能推理与 OpenDM、EVA-Client 真机部署与评测	✅
11. 具身世界模型	LeWM 世界模型分析解读与实验复现、RAW-Dream 任务无关世界模型强化 VLA 导读、WoG 条件空间世界模型导读、WALL-WM 事件级世界动作模型、RoboDream 可组合世界模型数据合成导读、Gamma-World 多智能体世界模型、BWM 动作条件世界模型、τ0-WM 统一视频-动作世界模型、GE-Sim 2.0 闭环视频世界模拟器	✅
12. 导航与主动感知	VLN概念基础、ETPNav、NBS 主动感知路径规划	✅
13. 综合项目复现	无人机多模态LLM导航	✅

四、专题组队学习 - 面向活动组织与专题共学

专题	关键内容	状态
19. Datawhale 每月组队学习路径	具身智能零基础入门 v6、v5 旧版路径	✅
16. 达摩院组队学习专题	专题导航、Task01 理论与趋势、Task02 技术透视、Task03 演示实操、Task04 总结分享	✅

🛠️ 环境要求

在开始之前，请确保你的开发环境满足以下基础要求（不同子项目复现可能略有不同，请参考各自项目的readme，我们会通过conda或mamba环境实现）：

Python: 3.8+
GPU: 推荐 NVIDIA RTX 3060+ (用于 Isaac Sim 渲染与 RL 训练)
OS: Ubuntu 20.04 / 22.04 (推荐)
Core Libs:
- MuJoCo (物理引擎)
- Isaac Sim (Nvidia 仿真平台，需要IsaacSim配置时我们会为大家提供预安装的一键启动镜像)