2. 比赛问题清单与解决方案
这份清单把我们在理解、调试和发布过程中遇到的典型问题整理成可复用的排查路径。
2.1 把 Task B 误认为“只捡垃圾”
现象：一开始把任务理解为找到物体坐标，然后导航到目标点。
根因：把导航子问题当成了任务闭环，没有区分“发现目标”“靠近目标”“抓取成功”和“放置成功”。
解决：采用显式阶段状态机：SEARCH -> LOCALIZE -> APPROACH -> REACH -> CLOSE -> LIFT_VERIFY -> CARRY -> PLACE_VERIFY。每个阶段都记录输入、动作、退出条件和失败原因。
2.2 以为仿真中存在可直接读取的全局坐标
现象：使用环境中的对象位姿、对象列表或真值坐标来指导导航。
根因：仿真程序内部确实可能有这些状态，但它们不等于正式策略可以使用的 observation。
解决：把真值信息分成两条管线：
debug_only：允许输出真值距离、对象高度、夹爪状态，用于定位故障。policy_input：只允许官方 observation 中的图像、深度、LiDAR 和 proprioception。
任何进入 policy 的字段都在 configs/observation_contract.yaml 中登记。正式测试时关闭真值读取，并用脱敏 observation 做接口检查。
2.3 加了环境相机后，结果看起来更清楚
现象：第三方视角可以看到全场，便于判断机器人有没有走偏。
根因：环境相机是可视化工具，不是官方机器人传感器。把它加入 observation 会改变任务边界。
解决：保留环境相机作为本地调试视频的第三条轨道，但不把它注册到策略 observation，不把其图像写入训练数据，不用它生成运行时目标坐标。详细边界见 环境相机与调试视角。
2.4 接近目标后分数很高，但物体没有被带走
现象：局部距离、触碰或接近代理指标变好，视频里机器人也碰到了目标；重启或移动到垃圾桶后物体并没有随夹爪移动。
根因：接触代理分数不等于抓取成功。可能只是机身、腿、夹爪基座或地面与物体发生接触。
解决：加入三个独立确认：
- 夹爪闭合后，物体与末端的相对距离在一段时间内保持稳定。
- 提升末端或基座后，物体高度同步增加，而不是留在地面。
- 机器人撤离目标区域后，物体仍跟随夹爪，直到垃圾桶释放。
评估日志同时保存接触、夹持、提起和放置状态，禁止只报一个距离分数。
2.5 机械臂动作能执行，但姿态不稳定
现象：腿部行走正常，机械臂出现抖动、末端偏置、夹爪扫过目标或动作维度错位。
根因：不同项目之间的关节顺序、动作缩放、零位、坐标系和末端定义不能直接复用。
解决：先做动作接口审计，再做单关节和末端校准：
- 从官方环境读取 action space 的顺序和范围。
- 逐个关节施加小幅动作，确认日志中的关节响应。
- 在基座不动时测试末端位置变化。
- 固定腿部，只校准机械臂与夹爪，再接入全身动作。
- 将目标深度从相机坐标变换到机械臂基座坐标，并记录外参版本。
2.6 GPU 或 PhysX 报错后误判策略
现象：多个仿真进程并行运行时出现 PhysX kernel、CUDA context 或 early-state 日志；随后把这次结果当作策略失败。
根因：资源争用、残留进程、显存不足和策略行为可能同时出现，单凭最后几行日志不能归因。
解决：每次实验记录 GPU、进程、环境版本、seed、runner 和输出目录；先做单进程 smoke test，再扩大并行度。遇到异常时只处理本次实验拥有的进程，不进行无差别清理。将“环境启动失败”和“策略执行失败”分开计数。
2.7 外部项目能否直接迁移
结论：迁移算法结构，不迁移隐含假设。
可以借鉴：视觉搜索、360 度扫描、分层导航、末端相机锁定、全身 IK、抓取后状态机、结果日志。
不能直接复制：机器人 URDF/USD、关节顺序、相机内外参、动作维度、目标类别、地图坐标、奖励阈值和评测器字段。
每一项迁移都要补一张“原项目接口到 Task B 接口”的映射表，并通过传感器边界检查。