三条环境线与复现策略

项目过程中最容易发生的错误，是把三个相似但不同的环境混成一条线。正确关系如下：

textSIMPLE / MuJoCo 教师案例
        ↓ 迁移状态机、速度、夹爪保持和证据标准
Unitree 官方 Isaac Lab
        ↓ 迁移机器人接口、相机和全身控制
FCloud OmniBot 官方比赛场景

CAPX/B1K［家庭环境基线］是另一条参考线：它擅长展示“移动到桌边、调整观察姿态、再做手臂操作”的任务分层，但其 R1Pro［机器人平台］、OmniGibson［仿真环境］、资产和动作接口不能直接替换 FCloud 的 G1/G2。

SIMPLE 的可迁移经验

SIMPLE 线成功的关键不是某个单独模型，而是几项工程约束一起成立：

• 先用稳定的抓取姿态和近距离接触；
• 下降、闭手、停留、抬升、运输、放置严格分阶段；
• 闭手后在运输阶段持续保持夹爪状态；
• 运输速度低于接触阶段允许的稳定范围；
• 根据在线状态选择 nominal［常规］、strong［强保持］和 xrescue［极端恢复］配置；
• 每个种子都保存多视角视频和结构化轨迹，而不是只保存最终分数。

Unitree 的边界

Unitree G1 Dex1［宇树 G1 两指夹爪版本］官方环境适合核验：

• G1 29 自由度和 Dex1 夹爪的动作顺序；
• 头部和左右腕部机器人自带相机；
• DDS［数据分发服务］、IK［逆运动学］和 Quest 3［虚拟现实头显］遥操作接口；
• LeRobot［机器人学习数据格式与工具］/GR00T［通用机器人策略框架］数据转换接口。

但 Unitree 官方桌面任务的物体、桌面布局和相机外参与 FCloud 不同。先在 Unitree 跑通的动作，只能作为接口和动作时序参考，必须重新在 FCloud 场景做物理和评分核验。

FCloud 的推荐迁移顺序

1. 用 FCloud 场景的 GT［真值］物体位姿验证单物体真实接触抓取。
2. 将 SIMPLE 的状态机和慢速运输规则接入 FCloud 机器人动作接口。
3. 用机器人自带相机替换 GT，加入目标检测、分割、深度反投影和位姿估计。
4. 扩展到随机物体、随机位置和多个目标，生成带视频的成功数据。
5. 再把通过视频审查的数据转换为 LeRobot［机器人学习数据格式］并微调 Pi0.5［机器人视觉语言动作模型］或其他策略。

不要在第一步同时引入新分割器、抓取检测器、VLA［视觉语言动作模型］和全身规划器。每次只替换一层，才能定位失败来自感知、坐标标定、IK、碰撞规划、夹爪接触还是数据格式。