MicroDuck 任务演示总览

这里按任务展示演示，GPU 推理在前、BPU 推理在后。展开条目可以看更多版本；训练、模型来源和实现步骤见各任务教程。

GPU 在工作站计算动作；BPU 在 RDK X5 计算动作，工作站负责仿真与画面渲染。网页展示的是已保存的任务视频，重跑步骤见 Notebook 说明。

Notebook：每项任务一组

Notebook 与任务	GPU 推理	BPU 推理
01 篮球平衡
02 浏览器物理扰动
03 高跷行走
04 摆动旋转
05 球平衡 FastSAC
06 梯面攀爬	逐级爬梯，登桌站稳	梯面接触
07 行走策略接入

上述 7 本 Notebook 保存了 64 个代码单元的执行计数与输出；下方第 8 本导航 Notebook 新增 12 个已执行代码单元，8 本合计保存 76 个代码单元的输出。运行状态和可选步骤见 Notebook 说明。原始 MP4 不提交，页面展示压缩 GIF。

LightNav-0 多场景导航

第 8 本 Notebook 在 GPU 上接入预训练导航模型，读取第一视角图像与语言指令。三个场景分别生成视频；运行步骤、控制接口与模型来源见导航教程。

官方住宅	自建客厅	自建走廊
住宅里寻找左侧桌子	客厅里接近扶手椅	走廊里寻找盆栽

梯面攀爬与登桌

逐级踩横档，登桌后起身站稳。双策略切换、训练方法和模型来源见梯面攀爬教程。

高跷行走：25 cm 与 200 cm

不同高度下交替支撑行走。形态课程、模型来源和尺寸配置见高跷行走教程。

其它任务版本

以下收录各任务的更多动作和训练阶段。

素材与复现

• 所有提交的视频预览均为 GIF；前 7 本 Notebook 用 GIF 相对链接展示视频，第 8 本保留小尺寸图像与轨迹图，运行后在单元内播放导航 MP4。
• 原始 MP4 留在仿真工作站，减小克隆和浏览开销。各任务的环境、模型、指标与复现步骤见对应任务 README。
• 运行 Notebook 可生成新的任务 MP4 与评测报告。